相机不在机器人上-----相机坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵不变；
相机在机器人上-----相机坐标系相对于机器人工具坐标系的转换矩阵不变；
目的：求解出相机坐标系相对于机器人基坐标系的转换矩阵。
相机坐标系----->机器人基坐标系的转换矩阵；
相机坐标系到---->机器人末端执行的坐标系的转换矩阵---->机器人基坐标系的转换矩阵；
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