专利名称：一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂专利类型：发明专利
发明人：郭亚星,郑继贵,陶云飞,侍威,贾龙飞,黄玉平,张兆晶,
陈靓
申请号：CN202010561685.2申请日：20200618公开号：CN111745684A公开日：20201009
摘要：本发明涉及一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂,包括：基座、驱动系统、驱动绳索和机械臂本体，机械臂本体由多个联动关节组串联组成，联动关节组为最小组成单元，包括第一关节、连接臂杆、第二关节、第三关节以及第一联动绳索、第二联动绳索。机械臂本体固定在基座上，驱动绳索穿过机械臂本体，驱动绳索一端固定在驱动系统内的绳索牵引处，另一端与连接臂杆固定连连，驱动系统控制驱动绳索的运动；本发明采用关节组的方式，在满足自由度要求的情况下，增加了臂杆长度及操作半径，提升了准连续型机械臂的工作空间；通过采用欠驱动关节组的方式，可减少驱动部件的数量，即降低了整机重量，进而简化了驱动部分的结构布局。
申请人：北京精密机电控制设备研究所
地址：100076 北京市丰台区南大红门路1号
国籍：CN
代理机构：中国航天科技专利中心
代理人：任林冲
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容