基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置[发明专利]

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专利名称：基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置专利类型：发明专利

发明人：邱剑彬,王桐,马敏,樊渊申请号：CN202010381973.X申请日：20200508公开号：CN111496796A公开日：20200807

摘要：本发明公开了基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：建立单节点机械臂系统模型，根据单节点机械臂系统模型，考虑输入饱和特性构建单节点机械臂系统状态方程；根据单节点机械臂系统状态方程建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；根据第一虚拟控制器和第二虚拟控制器建立指令滤波器；利用闭环控制系统对机械臂进行轨迹跟踪控制；本发明的优点在于：扩大适用范围，控制器设计过程简单、实现难度小。

申请人：哈尔滨工业大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

国籍：CN

代理机构：合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)

代理人：丁瑞瑞

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