ROV

从1966年美国的水下机器人在西班牙沿海将失落的氢弹从856米的大洋深处打捞上来起，到70年代的石油危机更使水下机器人技术的发展进一步加快。 虽然中国也获得了许多水下机器人的成就，中国的总体技术和研发能力已达到或接近国际先进水平，但在一些关键部件和关键材料的研究方面还有很大差距。

要实现水下机器人向更深、更远、功能更强的目标发展，关键技术的研究必须先行。而推进器是rov的动力系统，其控制电路是ROV的重要组成部分也是其关键技术，对其的研究具有重大意义 PIN 1 2 SYMBOL GND IN I/O - I 功能 接地 输入，高电位开关、低电位开关是否开启决定 3 INH I 抑制，当设定为低电平进入睡眠状态 4，8 5 OUT SR O I 功率输出 转换速率 功率开关的转换速率通过SR和GND间连接的电阻调整 6 7 IS VS O - 电流取样诊断 电源

集成的驱动Ic具有逻辑电平输入、电流诊断、斜率调节、死区时间产生和过温、过压、欠压、过流及短路保护的功能。BTS7960的引脚Is具有电流检测功能，正常模式下，从Is引脚流出的电流与流经高边 MOS管的电流成正比，若RIS=lkQ，则 VIS=Iload／8．5；在故障条件下，从 Is引脚流出的电流等于IIS(1im)(约4．5mA)，最后的效果是 Is为高电平。

一、尺寸：长76mmX宽65mmX高28mm 二、主要芯片：BTS7960、lm2576

三、工作电压：控制信号直流3V至12V;驱动电机电压6V至27V 四、可驱动直流（6V至27V之间电压的电机） 五、最大输出电流43A

六、特点：1、具有信号指示和电源指示 2、转速可调

3、抗干扰能力强输入全光电隔离 4、内部具有续流保护

5、可单独控制一台直流电机

6、PWM脉宽平滑调速（可使用PWM信号对直流电机调速） 7、可实现正反转 8、此驱动器非常适合控制飞思卡尔智能车，驱动器压降小，电流大，驱动能力强

直流电机的接线端电压不同时，会出现正转或反转的状态。如接线柱A和B，当A为高电平，B为低电平时，电机正转；当A为低电平，B为高电平时，电机反转。在电机允许电压范围内，电压越高，输出功率越大，转速越快，反之，输出功率越小，转速越慢。通过PWM输出，可以在标准的TTL电平中，输出不同的电压，以控制电机的转速和转动方向。

STM32定时器产生的PWM脉冲频率由时钟频率f、预分频值M、计数

周期T决定。时钟频率和计数周期通常固定不变,而是通过修改预分频值来调整输出脉冲频率。

STM32主程序完成初始化后,通过硬件中断来触发回零程序。然后采用串口中断的方式不断接收上位机指令或者直接收按键控制,在中断服务程序中TIM使能后产生PWM信号，根据计算出的电机转速，调整PWM信号的脉冲宽度，从而达到调速的目的。