一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法[发明专利]

来源：六九路网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法专利类型：发明专利

发明人：鲁聪达,颜佳晴,蔡颖杰,周圣云,潘婷申请号：CN2020106377.2申请日：20200710公开号：CN112025697A公开日：20201204

摘要：本发明涉及机器人优化控制技术领域，尤其是一种全向移动机器人的积分模型预测控制方法，第一步，建立全向移动机器人的运动学模型；第二步，设计积分模型预测控制的预测模型，第三步，设计目标函数；第四步，设计约束条件；第五步，针对运行中存在的稳态误差，设计积分作用使移动机器人能够在规定时间准备、快速且稳定的对轨迹进行跟踪，本发明使移动机器人具有更好的轨迹跟踪能力以及运行控制精度。

申请人：浙江工业大学

地址：310000 浙江省杭州市下城区朝晖六区

国籍：CN

代理机构：杭州赛科专利代理事务所(普通合伙)

代理人：郭薇

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