大众CAN TP2.0协议

对于大众CAN TP2.0协议，由于用CAN自定义参数据的方法与ECU通讯对编程有一定的难度，TL718 V1.7版本新增了G号协议，以使通过PC串口可方便从大众CAN诊断口通讯，并且由TL718自动建立及保持通讯链路。

大众很多CAN诊断的车可能通过ISO15765进入诊断，这个是OBD2（ISO15031-5）的诊断规范，不在这个讨论范围，可用标准的OBD2诊断程序诊断，可参考SCANTOOL源代码。

CAN TP2.0是使用11位ID 500KBPS波特率进行数据通讯的

TP2.0的应用层的数据是根据大众KWP2000定义的，命令定义及数据流格式相同，编程时用统一的数据转换函数。

A．

TP2.0的链路分析

首先我们从一个仪表系统的CAN诊断过程来了解CAN链路。这个过程是VAS5053在与AUDI A6L仪表通讯过程中用TL718 ATMA**的数据。

仪表系统诊断过程（TL718**到的数据）

发送和接收数据 200 07 C0 00 10 00 03 01 207 00 D0 00 03 51 07 01 数据分析 系统诊断触发请求地址码0x07 ECU应答，系统地址码0x0751，0x0300为接收地址，高位在后。 建立命令进入系统，并设置T1 /T3。 T1=10*10ms=100ms T3=50*100us=5ms T1=10*10ms=100ms T3=10*1ms=10ms 第一句是建立连接的请求， 第二句是ECU建立应答。 751 A0 0F 8A FF 32 FF 300 A1 0F 8A FF 4A FF 这一步是TP2.0协议定义要求的时间参数及进入系统的命令格式。 751 10 00 02 10 300 B1 300 10 00 02 50 751 B1 10是设备发送的报文控制字，1代表请求ECU数据，0是计数值，设备每次请求应将此值加1，在0-F间循环。请求连接诊断 10 （KWP2000定义的数据） 02是设备发送的数据的长度，02前面的字节00不能变。 B1，开始发送多桢数据，序号为1 高4位B代表是确认报文，后面无数据，设备不需要应答，ECU会继续发送后面的数据。1是序列号，从1开始，以后每次设备请求，ECU都+1，在0-F间循环。 10，ECU应答报文控制字节，高位半字1代表是数据报文的最后一帧数据，接收后需要设备应答，后面是有效的数据，就是说设备完整接收该报文后，需要在T3时间内发送应答报文给ECU。低位字节0是一个0-F间的计数据值。 如果高位半字是2，同样代表该报文是有效数据，但设备接收到该报文后，应继续接收后面的报文。 这是只有一个桢的情况 第一字节为10 诊断议已接收， 751 B1设备接收后，响应B1（1是计数值，是最后一帧接收到的报文的计数值加1，在0-F间的值。 读版本信息 指令：1A 9B 11是设备发送的报文控制字，1代表请求ECU数据，1是计数值，设备每次请求应将此值加1，在0-F间循环。请求连接诊断 1A 9B（KWP2000定义的数据） 02是设备发送的数据的长度，02前面的字节00不能变。 返回多包数据，注意ECU前面一条响应已经发回过一个数据包，所以这个计数据值为B2，同样后面的流数据从21开始，因为前条指令已发了一条。 751 11 00 02 1A 9B 300 B2 300 21 00 30 5A 9B 34 46 30 300 22 39 31 30 39 30 30 43 300 23 20 20 30 31 32 30 03 300 24 00 08 5F 07 EA 05 EC 300 25 04 74 4B 4F 4D 42 49 300 26 49 4E 53 52 2E 20 300 27 4D 37 33 20 48 31 33 300 18 20 751 B9 30 0x30=48是数据的总长度，阴影部分总长 最后一桢 诊断议已接收，响应B9（9是计数据值 751 12 00 04 31 B8 00 00 300 B3 300 29 00 10 71 B8 01 02 01 300 2A03 01 04 01 06 01 07 300 1B 01 08 01 0C 751 BC 751 A3 300 A1 0F 8A FF 4A FF 751 A3 读功能选择判断协议，见协议部分 10是有效数据的长度，总计16字节 空闲帧命令应答，TP2.0协议规定的格式 300 A1 0F 8A FF 4A FF . 注：这里有2对计数值是的，不要混，1、设备请求计数。ECU接收到后确认的确认应答计数，是设备的请求值+1。2、ECU发送数据的计数设备接收完成后的应答计数是ECU的发送最后一桢数据的记数值加一。

A．

TL718如何工作与编程

为了方便PC串编程，TL718已以为你建立了TP2.0数据链路部分数据的通讯，只要使用方便的OBD命令可直接读取，发送数据。

TL718的诊断过程如下：

*************************************************************** >atspg 选择协议G OK

>atiia07设定触发地址 0x07为仪表 OK

>atsw19设定链路保持时间 1S OK

*************************************************************** >10 00 02 10 发送诊断开始命令（11位ID由TL718自动设置） 300 B1 ECU应答

300 10 00 02 50 ECU返回的数据，代表进入诊断成功

******* 在这过程中TL718做了什么？************

1、TL718发送了触发命令

2、接收后根据ECU的系统自动设置了发送的11位ID ，及接收ID 3、接着发送了建立连接命令。

4、连接建立后发送了10 00 02 10 的诊断开始命令。 5、接收完成后，自动应答ECU接收完成。 就是下列表格内的数据。

接收回来是ECU对10请求的应答数据。

6、同时如果总线上在1S内没有通讯，TL718会自动发送链路保持数据，并接收以保持链路

正常。

200 07 C0 00 10 00 03 01 207 00 D0 00 03 51 07 01 751 A0 0F 8A FF 32 FF 300 A1 0F 8A FF 4A FF 751 10 00 02 10 300 B1 300 10 00 02 50 751 B1

**************************************************************

下一步你只要跟据需要发送各种请求就可

*************************************************************** >11 00 02 1a 9b 读ECU版本信息

300 B2

300 21 00 30 5A 9B 34 46 30 300 22 39 31 30 39 30 30 43 300 23 20 20 30 31 32 30 03 300 24 00 08 5F 08 31 0D EC 300 25 15 7C 4B 4F 4D 42 49 300 26 49 4E 53 52 2E 20 300 27 4D 37 33 20 48 31 32 300 18 20

（接收完成后的应答与TL718内部自动完成，不用应用程序发送） 应用程序接收到这些数据后应进行重组并处理，取消无用的字节。 ***************************************************************

>12 00 04 31 B8 00 00 读菜单功能项 300 B3

300 29 00 10 71 B8 01 02 01 300 2A03 01 04 01 06 01 07 300 1B 01 08 01 0C

***************************************************************

>13 00 04 18 00 FF 00 读故障码 300 B4

300 1C 00 0B 58 00 00 00 00 读到0个故障码

***************************************************************

注意：加粗的字节值的变化规律。

每次发送OBD诊断请求命令时要求计数值加一，发送的数据不用包含

CAN帧内的长度字节，长度字节由TL718发送时自动插入。接收时的

CAN帧内的长度字节TL718自动取消。所以你使用时没用CAN定义

的长度字节。

*************************************************************** >A8退出诊断，这是TP2.0定义的结束指令 NO DATA

*************************************************************** >ATPC 发送ATPC指令关闭协议 OK

***************************************************************