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一种猕猴桃果实采摘机器人

来源：六九路网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）实用新型专利

（21）申请号 CN201320844696.7 （22）申请日 2013.12.16 （71）申请人西北农林科技大学

地址 712100 陕西省杨凌示范区西农路22号

（10）申请公布号 CN20360U

（43）申请公布日 2014.06.18

（72）发明人崔永杰;陈同;张发年;李桢;余伟芬;李少华（74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

一种猕猴桃果实采摘机器人

（57）摘要

一种猕猴桃果实采摘机器人，包括机械执

行系统和控制系统，其特征是：所述机械执行系统包括车体、伸缩式滑动平台、五自由度采摘机械臂和两指式末端执行器；所述控制系统包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、图像采集卡、伺服电机驱动器、双目摄像机、红外传感器、压力传感器、电气控制柜及控制电路。本实用新型采用模块化设计理念，将两指式末端执行器、五自由度采摘机械臂、伸缩式滑动平台和传感器系

统集成在一起，将果实和障碍物的图像采集和特征提取、伸缩式滑动平台的智能移动、五自由度采摘机械臂的壁障与果实定位以及两指式末端执行器的抓取进行整合，实现了猕猴桃果实采摘的机械化、自动化，提高了劳动生产率、降低了生产成本、保证了果实的收获质量。

法律状态

法律状态公告日2014-06-18

法律状态信息

授权

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权利要求说明书

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说明书

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