专利名称：自抗扰控制方法、控制器及精跟踪控制系统专利类型：发明专利
发明人：刘永凯,董全睿,张玉良,高世杰,王建立,陈涛申请号：CN201811135168.8申请日：20180928公开号：CN109358501A公开日：20190219
摘要：本发明属于抗扰控制技术领域，提供了一种自抗扰控制方法、控制器及精跟踪控制系统，该自抗扰控制方法包括：根据预设的跟踪曲线轨迹设计跟踪微分器，得到光滑的输入信号；构造扩张状态观测器，根据被控对象输入输出估计系统的状态和扰动总和，将所述扰动总和扩张成新的状态变量；设计滑模控制器，接收所述跟踪微分器与所述扩张状态观测器的耦合输出，减小内部参数摄动和外部干扰，消除原点的抖振。通过采用滑模控制器代替传统的非线性反馈控制，提高了自抗扰控制的高频震颤抑制能力及控制过程的平稳性，增强了系统的抗扰能力。
申请人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
地址：130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号
国籍：CN
代理机构：深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：曹卫良
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