欺诈签订的合同认定无效的情形包括：
1、一方以欺诈、胁迫的手段订立合同，损害国家利益；
2、恶意串通，损害国家、集体或者第三人利益；
3、以合法形式掩盖非法目的；
4、损害社会公共利益等。 合同无效后，因该合同取得的财产，应当予以返还；不能返还或者没有必要返还的，应当折价补偿。
订立合同的程序主要有：
1、市场调查和可行性研究。市场调查和可行性研究是当事人在签订合同前必不可少的准备工作。
2、资信审查。当你选择了准备与对方谈判签订合同时，需要对对方进行资信审查。资信审查包括资格审查和信用审查。
3、洽谈协商。当事人之间就合同条款的不同意见经过反复协商，讨价还价，最后达成一致意见的过程就是洽谈协商。
4、拟定合同文书。拟定合同文书是将双方协商一致的意见，用文字表述出来。
5、履行合同生效手续。在合同文书拟定后，双方当事人已完全认可的时候，就要办理合同订立的最后一道手续，即双方当事人签字或者盖章。首先由双方当事人的法定代表人或经办人在合同上签字。其次，按照我国的习惯，要加盖单位公章或者合同专用章，合同订立的程序才算完成。
综上所述，一方以欺诈、胁迫的手段或者乘人之危，使对方在违背真实意思的情况下订立的合同，受损害方有权请求人民法院或者仲裁机构变更或者撤销。当事人请求变更的，人民法院或者仲裁机构不得撤销。
【法律依据】：
《民法典》第一百五十三条
违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效。但是，该强制性规定不导致该民事法律行为无效的除外。违背公序良俗的民事法律行为无效。
第一百五十四条
行为人与相对人恶意串通，损害他人合法权益的民事法律行为无效。
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