法律分析：起诉孩子抚养权的程序如下：
1、撰写民事起诉状，收集相关证据材料；
2、携带上述材料到被告住所地人民法院提起诉讼；
3、法院受理后对于符合起诉条件的，会依法立案。
根据《民事诉讼法》第二十一条对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。第一百二十条起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》
第二十一条 对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。
第一百二十条 起诉应当向人民法院递交起诉状，并按照被告人数提出副本。
书写起诉状确有困难的，可以口头起诉，由人民法院记入笔录，并告知对方当事人。
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