机器人期末复习题

1．机器人按机构特性可以划分为 关节机器人和 非关节机器人 两大类。 2．机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。

3．机器人系统大致由驱动系统，机械系统，感知系统，人机交互系统，机器人-环境交互系统，控制系统 组成。

4．机器人的重复定位精度是 指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置（理想位置）而实际到达位置之间的接近程度。

5.步进电机转子转动的是的取决于（脉冲信号的频率），总位移量取决于（总的脉冲数的频率）。

6．步进电动机是绕组按一定方式轮流通电工作的，为了实现这种轮流通电，需要将（控制脉冲按规定）的方式分配给步进电机，实现这种脉冲分配功能的是（环形分配器）。

7．超声测距的原理很简单，一般采用（渡越时间法），即：（

8．内部传感器是用来检测(机器人本身状态)的传感器。如（手臂间角度） 9. 外部传感器是(用来检测机器人所处环境）、（状况）的传感器。 二 名词解释

4.

）。

简

述下面几个术语的含义:自由度，重复定位

精

度，工

作原理，工作速度，承载能力。 答：

自由度：是指机器人所具有的的坐标轴运动的数目，不包括手爪的开合自由度。 重复定位精度：是指多次测量的精度的统计数据。

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工作原理：是指机器人或者其他部件的工作依据及其所涉及的理论等。

工作速度：是指机器人主要自由度上的稳定速度或者手臂末端的稳定的合成速度。 承载能力：是指机器人手腕中心点在最外围能承受的最大载荷。 三、简答题

1、写出四相八拍环形分配器程序

2．简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。

四、画图

1、画出CH250环形分配器实现电机驱动的电路简图

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五、论述题（本题10分）

如果让你设计一个机器人，你最希望整理一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？整理它主要需要完成些什么工作？

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