2-PRT&PRS三自由度空间并联机器人机构

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN200910228324.X （22）申请日 2009.11.19 （71）申请人 天津理工大学

地址 300191 天津市红旗南路263号

（10）申请公布号 CN101704242A

（43）申请公布日 2010.05.12

（72）发明人 李彬;赵新华;魏璇

（74）专利代理机构 天津佳盟知识产权代理有限公司

代理人 颜济奎

（51）Int.CI

B25J9/08;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

2-PRT&PRS三自由度空间并联机器人机构

（57）摘要

本发明公开了一种三自由度空间并联机器

人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链结构相同，自上而下分别由一个胡克铰、一个转动铰、一个移动铰，以及它们之间的连杆组成，另一条支链自上而下分别由一个球铰链、一个转动铰、一个移动铰，以及它们之间的连杆组成。本发明的机构其工作平台可实现一平动两转动的运动输

出；该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，使得它可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而导致的容易发生挠曲和扭转变形的问题。另外通过在运动平台上串接一个二自由度的旋转头，由此可设计出五自由度的混联机器人，可用于高速加工等场合。

法律状态

法律状态公告日

2010-05-12 2010-06-30 2012-04-18

法律状态信息

公开

实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态

公开

实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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