一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 210182144 U(45)授权公告日 2020.03.24

(21)申请号 2019209952.5(22)申请日 2019.06.30

(73)专利权人 浙江睿自科技有限公司

地址 310000 浙江省杭州市萧山区萧山经

济技术开发区启迪路198号A-B102-1257室(72)发明人 王敏刚　杨佳枰　刘路　(51)Int.Cl.

H01B 13/06(2006.01)H01B 13/16(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图2页

CN 210182144 U()实用新型名称

一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人(57)摘要

本实用新型公开了一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，包括主体机架、行走机构、挤胶装置、喷嘴单元；所述行走机构通过链传动组件实现行走电机到各行走轮的传动，且挤胶装置由挤胶电机通过齿轮传动，带动丝杠推杆对两胶罐进行活塞挤胶；所述喷嘴单元包括依次连接于主体机架上的延伸支架、裸导线固定座、喷嘴模具，喷嘴模具上设置有供裸导线穿过的出胶口及与储胶罐连通的进胶口。本实用新型实现了架空裸导线的自动化涂覆作业，代替了人工将裸导线更换为绝缘导线，大大节约成本，缩短工期，提高施工效率；通过丝杠推杆从胶罐里采用活塞方式挤出涂料，能够准确控制挤胶量及挤胶速度，挤压稳定，涂覆效果良好，解决了人工作业需要断电的问题。

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权　利　要　求　书

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1.一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，其特征在于，包括主体机架（4）、行走机构（1）、挤胶装置（2）、喷嘴单元（5）；

其中，所述行走机构（1）包括至少两个行走轮（6）、行走底盘（8）、行走电机（7）、链传动组件，且行走底盘（8）及行走电机（7）布置于主体机架（4）上；所述行走轮（6）通过行走轮轴及轴承架设于行走底盘（8）一侧，通过链传动组件实现从行走电机（7）输出轴到各行走轮轴的传动；

所述挤胶装置（2）包括安装于主体机架（4）底部的储胶罐（10）及布置于储胶罐（10）一侧的挤胶电机（11）、丝杠推杆（9），且储胶罐（10）该侧端部设置有挤胶活塞（13）；所述丝杠推杆（9）上螺纹套接有丝杠螺母，且丝杠螺母与主体机架（4）固定；所述挤胶电机（11）与丝杠推杆（9）之间设置有齿轮传动组件（12），通过挤胶电机（11）带动丝杠推杆（9）的转动实现丝杠推杆（9）对挤胶活塞（13）的推动；

所述喷嘴单元（5）包括依次连接于主体机架（4）上的延伸支架、裸导线固定座（19）、喷嘴模具，且裸导线固定座（19）上布置有上下两排相对应的线导轮；所述喷嘴模具包括相固定的喷嘴上模（17）和喷嘴下模（18），喷嘴上模（17）和喷嘴下模（18）之间设置有供裸导线穿过的出胶口（24），且喷嘴上模（17）和喷嘴下模（18）上分别设置有与储胶罐（10）连通的上进胶口（20）、下进胶口（21）。

2.根据权利要求1所述的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，其特征在于，所述主体机架（4）上设置有用于实现供电的电池模块（14）及控制器（15），且控制器（15）分别与行走电机（7）、挤胶电机（11）进行信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，其特征在于，所述丝杠推杆（9）一侧并列布置有定位支杆，且定位支杆上设置有与控制器（15）信号连接的光电开关。

4.根据权利要求3所述的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，其特征在于，所述主体机架（4）上设置有监控组件（3），其包括分别布置于主体机架（4）前后两侧的前高清摄像头（22）、后高清摄像头（23），且前高清摄像头（22）、后高清摄像头（23）的输出端与控制器（15）的输入端连接。

5.根据权利要求4所述的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，其特征在于，所述主体机架（4）上还设置有无线通讯模块（16），通过无线通讯模块（16）实现控制器（15）对外的信号接收传输。

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一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人

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技术领域

[0001]本发明涉及一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，属于架空裸导线的绝缘涂覆设备技术领域。

背景技术

[0002]早期架空线路一般多采用裸导线作为电力输送的载体，在电力线上意外挂有风筝及塑料布等外来物，绝缘子上的集尘在暴风雨或大雨时形成的泥流容易造成高压电力线之间的短路，从而引发意外断电等事故。现有技术一般是通过将裸导线更换成绝缘导线以解决上述问题，但此种办法存在投资大且施工周期长、线路改造工程施工受阻，且在施工过程中必须断电，严重影响居民用电等问题。[0003]鉴于此，是有必要设计一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，实现在不停电状态下自动涂覆架空裸导线而进行绝缘处理。

发明内容

[0004]发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，具有结构简单、工作稳定、涂覆效果良好等技术特点，能够实现架空裸导线的自动化涂覆作业，代替了人工将裸导线更换为绝缘导线，大大节约成本，缩短工期，提高施工效率。[0005]技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：[0006]一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，包括主体机架、行走机构、挤胶装置、喷嘴单元；[0007]其中，所述行走机构包括至少两个行走轮、行走底盘、行走电机、链传动组件，且行走底盘及行走电机布置于主体机架上；所述成列布置的行走轮通过行走轮轴及轴承架设于行走底盘一侧，通过链传动组件实现从行走电机输出轴到各行走轮轴的传动；

[0008]所述挤胶装置包括安装于主体机架底部的储胶罐及布置于储胶罐一侧的挤胶电机、丝杠推杆，且储胶罐该侧端部设置有挤胶活塞；所述丝杠推杆上螺纹套接有丝杠螺母，且丝杠螺母与主体机架固定；所述挤胶电机与丝杠推杆之间设置有齿轮传动组件，通过挤胶电机带动丝杠推杆的转动实现丝杠推杆对挤胶活塞的推动；[0009]所述喷嘴单元包括依次连接于主体机架上的延伸支架、裸导线固定座、喷嘴模具，且裸导线固定座上布置有上下两排相对应的线导轮；所述喷嘴模具包括相固定的喷嘴上模和喷嘴下模，喷嘴上模和喷嘴下模之间设置有供裸导线穿过的出胶口，且喷嘴上模和喷嘴下模上分别设置有与储胶罐连通的进胶口。[0010]进一步的，所述主体机架上设置有用于实现供电的电池模块及控制器，且控制器分别与行走电机、挤胶电机进行信号连接。[0011]进一步的，所述丝杠推杆一侧并列布置有定位支杆，且定位支杆上设置有与控制器信号连接的光电开关，通过光电开关高效反馈挤胶行程并进行限位，挤胶速度和胶量由

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挤胶电机保障。

[0012]进一步的，所述主体机架上设置有监控组件，其包括分别布置于主体机架前后两侧的前高清摄像头、后高清摄像头，且前高清摄像头、后高清摄像头的输出端与控制器的输入端连接。

[0013]进一步的，所述主体机架上还设置有无线通讯模块，用于实现控制器对外信号传输。

[0014]有益效果：本发明提供的一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，相对于现有技术，具有以下优点：1、具有结构简单、工作稳定、涂覆效果良好等技术特点，能够实现架空裸导线的自动化涂覆作业，代替了人工将裸导线更换为绝缘导线，大大节约成本，缩短工期，提高施工效率；[0015]2、通过丝杠推杆从胶罐里采用活塞方式挤出涂料，能够准确控制挤胶量及挤胶速度，挤压稳定，控制高效；[0016]3、机器人外壳通过工频耐压测试、击穿电压测试及带电运行测试，保证能够在10kv配网线路进行带点涂覆作业，解决了人工作业需要断电的问题。附图说明

[0017]图1为本发明实施例的正面示意图；[0018]图2为本发明实施例的背面示意图；

[0019]图3为本发明实施例中喷嘴模具的结构示意图；[0020]图中包括：1、行走机构，2、挤胶装置，3、监控组件，4、主体机架，5、喷嘴单元，6、行走轮，7、行走电机，8、行走底盘，9、丝杠推杆，10、储胶罐，11、挤胶电机，12、齿轮传动组件，13、挤胶活塞，14、电池模块，15、控制器，16、无线通讯模块，17、喷嘴上模，18、喷嘴下模，19、裸导线固定座，20、上进胶口，21、下进胶口，22、前高清摄像头，23、后高清摄像头，24、出胶口。

具体实施方式

[0021]下面结合附图及实施例对本发明作更进一步的说明。

[0022]如图1-2所示为一种实现架空裸导线绝缘处理的电力涂覆机器人，包括主体机架4、行走机构1、挤胶装置2、喷嘴单元5；[0023]其中，所述行走机构1包括至少两个行走轮6、行走底盘8、行走电机7、链传动组件，且行走底盘8及行走电机7布置于主体机架4上；所述成列布置的行走轮6通过行走轮轴及轴承架设于行走底盘8一侧，通过链传动组件实现从行走电机7输出轴到各行走轮轴的传动；[0024]所述挤胶装置2包括安装于主体机架4底部的两个储胶罐10及布置于主体机架4一侧底部的挤胶电机11、丝杠推杆9，且两个储胶罐10的该侧端部均设置有挤胶活塞13，分别与一个丝杠推杆9对应；所述丝杠推杆9上螺纹套接有丝杠螺母，且丝杠螺母与主体机架4固定；所述挤胶电机11布置于两个丝杠推杆9之间，通过齿轮传动组件12带动两侧丝杠推杆9的转动实现丝杠推杆9对对应挤胶活塞13的推动；

[0025]所述喷嘴单元5包括依次连接于主体机架4上的延伸支架、裸导线固定座19、喷嘴模具，且裸导线固定座19上布置有上下两排相对应的线导轮；如图3所示，所述喷嘴模具包

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括相固定的喷嘴上模17和喷嘴下模18，喷嘴上模17和喷嘴下模18之间设置有供裸导线穿过的出胶口24，且喷嘴上模17和喷嘴下模18上设置有分别与两个储胶罐10连通的上进胶口20、下进胶口21。

[0026]本实施例中，所述主体机架4上设置有用于实现供电的电池模块14及控制器15，且控制器15分别与行走电机7、挤胶电机11进行信号连接；所述丝杠推杆9一侧并列布置有定位支杆，且定位支杆上设置有与控制器15信号连接的光电开关。[0027]所述主体机架4上设置有，其包括分别布置于主体机架4前后两侧的前高清摄像头22、后高清摄像头23，且前高清摄像头22、后高清摄像头23的输出端与控制器15的输入端连接；所述主体机架4上还设置有无线通讯模块16，通过无线通讯模块16实现控制器15对外的信号接收传输。

[0028]本发明的具体实施方式如下：

[0029]该电力涂覆机器人的作业过程包括：控制器15控制行走电机7带动行走轮6的转动，实现主体机架4沿架空裸导线的行走控制，同时控制挤胶电机11带动两侧丝杠推杆9的转动实现丝杠推杆9对两个储胶罐10进行活塞挤胶，通过软管分别把胶料从储胶罐10内挤压到喷嘴模具的两个进胶口20、21，从而均匀地对裸导线进行涂覆（裸导线从出胶口24穿过）。

[0030]作业过程中，电池模块14用于为整套涂覆设备的用电系统进行供电，控制器15分别控制行走机构1、挤胶装置2和监控组件3，其中，挤胶行程由光电开关进行限位，挤胶速度和胶量由挤胶电机进行控制；无线通讯模块16用于连接控制系统和遥控装置，进行控制信号和作业进程的传输。

[0031]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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图1

图2

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图3

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